Optimaler Aufbau eines Roboters

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Juggl3r

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Hey,

das hier ist sicherlich ein Thread der nicht so ganz reinpasst, aber ich glaube hier gibt es mehr Leute, die mir helfen können, als in einem Elektronik Forum ;)

Ich entwickle zurzeit einen kleinen Roboter (Maximalmaße 30cm * 30cm) der sehr schnell eine schwarze Linie verfolgen soll.
Das ganze sollte ungefähr so aussehen:
https://www.youtube.com/watch?v=ryBcGcugN70
(Meiner soll natürlich schneller sein ;) ).

So, jetzt habe ich mir einige Gedanken dazu gemacht und bin mir bei einigen auch noch unklar, deshalb wollte ich hier einmal nachfragen, da ihr euch hier sicherlich mit so einem Aufbau besser auskennt.

Prinzipiell werde ich hinten 2 Räder als Antrieb benutzen und vorne rechts und links nur so eine Drehkugel verbauen die als Stütze dient. Dadurch kann ich z.b. wenn ich das linke Rad mit 80% Leistung ansteure und das rechte mit 100% eine leichte links Kurve fahren (usw.). Mit meinen Motoren würde ich bei voller Ansteuerung auf eine Geschwindigkeit von ca. 70-80 km/h kommen, allerdings sieht man ja beim Video auch gut, das aufgrund der kurvigen Strecke ich nie auf das volle Tempo kommen werde. Gewicht würde ich auf ca. 1-2 kg schätzen.

Jetzt zu den Fragen:

*) Das Gewicht soweit wie Möglich nach hinten verlagern oder 50:50? Eigentlich habe ich nur die 2 Motoren + 2 Batterien zu verbauen, die Motoren sind hinten neben den Rädern, jetzt könnte ich die Batterien in die Mitte geben und vorne die Elektronik (Platine usw.) oder ich gebe vorne die Batterien hin und in der Mitte die Elektronik. Ansonsten könnte ich auch noch die Batterin über den Motoren verbauen damit sie noch mehr hinten sind, aber dadurch wird der Schwerpunkt höher und der Roboter fliegt eher aus der Kurve. => Von meiner Sicht wäre mitte die beste Wahl um das Gewicht möglichst hinten zu halten und den Schwerpunkt niedrig.

*) Wie weit sollten die Reifen auseinander liegen? Das absolute Minimum das ich mit meinen Bauteilen schaffen würde wäre, das der Roboter hinten bei den Reifen eine breite von 24 cm hätte. Erlaubt wären bei dem Wettbewerb bei dem ich mitmache aber 30 cm. Ist es logischer die volle Breite von 30 cm auszunutzen oder sollte ich bei 24 cm bleiben. Bei 24 cm könnte ich mich schneller drehen, bei 30 cm würde ich weniger aus der Kurve fliegen und die Reifen hätten mehr Kontakt mit dem Boden da sie weniger abheben. => Aus meiner sicht wären 30 cm eher zu wählen

*) Wie sieht es bezüglich der Länge aus? Minimum das ich schaffen würde wären ca. 18 cm Länge, Maximal dürfte ich 30 cm haben. Bei dem Punkt weiß ich überhaupt nicht, was eher zu bevorzugen wäre.

*) Gibt es irgendwelche "Tricks" mit denen ich schneller die Kurven nehmen kann?
z.B.: Könnte ich ein bewegliches Gewicht in der Mitte des Roboters einbauen, sodass das Gewicht von links nach rechts und umgekehrt verschoben werden kann. Wenn ich dann eine scharfe Linkskurve fahre, könnte ich das Gewicht nach links verschieben, dadurch müsste ich die Kurve besser nehmen können oder?
Oder eine andere Idee wäre, das ich eine Art "Schwingarm" montiere, der anfangs nach vorne zeigt und wenn ich eine Linkskurve fahre, der dann extrem schnell eine 90° Drehung nach links macht und so den Roboter in die Kurve "reist". Z.B.: beim Trampolin Springen macht man sowas doch auch, das man gerade in die Luft springt und aus der Hüftdrehung heraus dann z.b. eine Schraube macht, also so den Körper in eine Drehung reist.
Und nochmal eine andere Idee: Kurz bevor ich in die Kurve fahre gebe ich nur ganz leicht eine Richtung vor, dann fahre ich hinten von oben nach unten einen Stab aus mit einer Laufkugel die den Roboter hochhebt sodass die Räder nicht mehr den Boden berühren, durch den Anfänglichen Impuls in eine Richtung "Gleitet" der Roboter dann über diese Kugel in die Kurve und sobald der Roboter gerade in Richtung der neuen Strecke nach der Kurve steht, fahre ich den Stab wieder ein und die Räder berühren wieder den Boden. Während die Räder in der Luft sind könnte ich diese voll (oder teilweise voll) durchsteuern und so schneller beschleunigen (falls sie nicht durchdrehen...).

Was haltet ihr von diesen Ideen oder hat sonst noch jemand eine Idee?


lg

edit:
Noch eine Frage:

*) Breite Reifen oder dünne Reifen? Vom Gefühl her würde ich eher zu breiten Reifen tendieren damit ich weniger Durchdrehe wegen dem erhöhten Kontakt aber wenn man sich auf youtube Videos von bisherigen Gewinnern von solchen Wettbewerben ansieht, dann sind die Reifen meistens relativ dünn.
 

huelpapa

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Hiho, besser spät als nie, eventuell leist das ja noch wer. Das Video habe ich nicht gesehen.
Also: Gewichtsverteilung: Du brauchst Haftung, also Gewicht auf die Achsen. Rast Dein Roboter
los (Schub), geht er vorne eventuell hoch. Ein wenig ausbalancieren. Um den Schwerpunkt nach
unten zu bekommen, setze die Batterien so tief es geht.
Achsbreite: So weit wie möglich. Beim um die Kurve fetzen bleibst Du so länger unten.
Länge: Nimm 30 cm. Bei der Größe dürfte es egal sein.
Kurventrick: Das mit dem verschiebbaren Gewicht ist gut, auf einem Gleiter/Auslieger ein Gewicht
verschieben zur Kurveninnenseite vermeidet ein Abheben Deines Flitzers auf der Innenseite.
Drehbarer Ausleger: Eher schlecht. Drehst Du den Arm nach links, dreht sich der Roboter nach rechts (Katzen fallen immer auf die Pfoten - Schwanz bewegt sich in die andere Richtung). Du könntest aber jeweils auf der Kurveninnenseite ein Gewicht absenken und auf der anderen Seite anheben ?
Stab: Hier sehe ich das Problem der unterschiedlichen Reibung zwischen Aussen- und Innenseite. Du willst nach links um die Ecke, Du schiebst den Stab links runter, die Reibung dort ist geringer als außen - Deine Karre dreht sich nach rechts weg. Also solltest Du die Stange rechts runter schieben - Fzg geht dann nach links (evtl. sehe ich das auch falsch).
Reifen: Breite Walzen, weicher Gummi, das klebt.

Erzähl doch mal wie es war, Dein Wettbewerb, und ob Dein Fzg gefetzt hat.
 
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